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plc與伺服信號(hào)簡(jiǎn)化的邏輯關(guān)系

在傳輸?shù)?8位數(shù)據(jù)中，前32位數(shù)據(jù)是伺服電機(jī)的*位置數(shù)據(jù)，后6位數(shù)據(jù)是校驗(yàn)和數(shù)據(jù)。在表示*位置的前32位數(shù)據(jù)中，按讀入的順序排列為*低二位到*二位。在表示校驗(yàn)和的后6位數(shù)據(jù)中，其讀入順序也是從低二位到高二位。該6位校驗(yàn)數(shù)據(jù)是伺服驅(qū)動(dòng)器根據(jù)其所傳輸?shù)?位置值計(jì)算出的校驗(yàn)和。Plc對(duì)讀入的32位位置數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)和計(jì)算，計(jì)算的結(jié)果與讀入的6位校驗(yàn)和數(shù)據(jù)相比較，若相等則說明傳輸正確；否則，則說明傳輸不正確。

每次傳愉的數(shù)據(jù)為 2 " 前 16 個(gè)數(shù)據(jù)共 32 位為位！數(shù)據(jù)第 17 到第 19 三個(gè)數(shù)據(jù)共 6 位數(shù)據(jù)為校臉和數(shù)據(jù)傳輸數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)

為了實(shí)現(xiàn)校驗(yàn)，必須要了解該傳輸協(xié)議所規(guī)定的計(jì)算方法，也即伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部對(duì)位置數(shù)據(jù)的計(jì)算方法，這樣才能在Plc中按照同樣的方法來計(jì)算讀入位置數(shù)據(jù)的校驗(yàn)和。只有按同樣的方法計(jì)算得校驗(yàn)和，其比較才有意義。

例如，伺服驅(qū)動(dòng)器傳輸?shù)奈恢脭?shù)據(jù)是013acf76h ，二進(jìn)制是“ 00 , 00 , 00 , 01 , 00 , 11 , 10 , 10 , 11 , 00 , 11 , 11 , 01 , 11 , 01 , 10 ”。該協(xié)議規(guī)定校驗(yàn)和計(jì)算方法如下：將每2位數(shù)據(jù)相加得，11000b=18h 。所以該位置數(shù)據(jù)的校驗(yàn)和為18h 。伺服驅(qū)動(dòng)器傳輸?shù)臄?shù)據(jù)32位位置數(shù)據(jù)013acf76h和校驗(yàn)和數(shù)據(jù)18h 。

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