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公司理念
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或者浮空。要確保屏蔽層在同一個點接地使得地電流不會流過屏蔽層。20.減速器為什么不能和電機正好相配在標準轉矩點？如果考慮到電機產生的經過減速器的*連續(xù)轉矩，許多減速比會遠遠過減速器的轉矩等級。如果我們要設計每個減速器來匹配滿轉矩，減速器的內部齒輪會有太多組合(體積較大、材料多)。這樣會使得產品價格高，且違反了產品的“高性能、小體積”原則。21.如何選擇使用行星減速器還是正齒輪減速器？行星減速器一般用于在有限的空間里需要較高的轉矩時，即小體積大轉矩，而且它的可靠性和壽命都比正齒輪減速器要好。正齒輪減速器則用于較低的電流消耗，低噪音和高效率低成本應用。22.何為負載率(dutycycle)？負載率(dutycycle)是指電機在每個工作周期內的工作時間/（工作時間+非工作時間）的比率。
轉動慣量越小，剛性越小，電機越不易抖動。可通過更換較小直徑的導軌和絲桿減小轉動慣量從而減小負載慣量來達到電機不抖動。我們知道通常在伺服系統(tǒng)選型時，除考慮電機的扭矩和額定速度等等參數外，我們還需要先計算得知機械系統(tǒng)換算到電機軸的慣量，再根據機械的實際動作要求及加工件質量要求來具體選擇具有合適慣量大小的電機。在調試時（手動模式下），正確設定慣量比參數是充分發(fā)揮機械及伺服系統(tǒng)*效能的前提。那到底什么是“慣量匹配”呢？其實也不難理解，角加速度θ影響系統(tǒng)的動態(tài)特性，θ越小則由控制器發(fā)出指令到系統(tǒng)執(zhí)行完畢的時間越長，系統(tǒng)反應越慢。如果θ變化，則系統(tǒng)反應將忽快忽慢，影響加工精度。伺服電機選定后*輸出值不變。
轉矩：伺服電機和步進電機的轉矩單位均為Nm，它表示電機出力的大小。伺服電機的轉矩可分為零速轉矩和額定轉矩二種。零速轉矩是僅對伺服電機而言。當電機的轉速升高時，由于電機的鐵損、機械損耗等損耗增大，為了使電機的溫升不過允許值，電機在高速時的轉矩會略有下降。而電機鐵損等損耗，與驅動器的PWM調制頻率的高低、電流諧波等指標有相當大的關系。所以，零速轉矩是指，伺服電機在極低轉速下，當相電流為額定電流時產生的轉矩。額定轉矩是指在伺服電機相電流為額定電流時，電機運行在額定轉速下產生的轉矩。ST-M系列伺服電機和EP100系列伺服驅動器配套時，伺服驅動器產生優(yōu)良的電流指標后，ST-M伺服電機的零速轉矩即為額定轉矩。

轉矩脈動小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單，便宜。交流伺服電動機定子的構造基本上與電容分相式單相異步電動機相似.其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組，一個是勵磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上；另一個是控制繞組L，聯(lián)接控制信號電壓Uc。所以交流伺服電動機又稱兩個伺服電動機。交流伺服電動機的轉子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動機具有較寬的調速范圍、線性的機械特性，無“自轉”現象和快速響應的性能，它與普通電動機相比，應具有轉子電阻大和轉動慣量小這兩個特點。目前應用較多的轉子結構有兩種形式：一種是采用高電阻率的導電材料做成的高電阻率導條的鼠籠轉子，為了減小轉子的轉動慣量，轉子做得細長；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉子。
易于與上層系統(tǒng)連接進行數據傳輸，便于故障診斷、加強保護和功能，使系統(tǒng)智能化（如有些變頻器具有自調整功能）。伺服系統(tǒng)在機電設備中具有重要的地位，伺服系統(tǒng)的發(fā)展經歷了由液壓到電氣的過程。電氣伺服系統(tǒng)根據所驅動的電機類型分為直流（DC）伺服系統(tǒng)和交流（AC）伺服系統(tǒng)。50年代，無刷電機和直流電機實現了產品化，并在計算機外圍設備和機械設備上獲得了廣泛的應用。70年代則是直流伺服電機的應用*為廣泛的時代。從70年代后期到80年代初期，隨著微處理器技術、大功率高性能半導體功率器件技術和電機永磁材料制造工藝的發(fā)展及其性能價格比的日益提高，交流伺服技術-交流伺服電機和交流伺服控制系統(tǒng)逐漸成為主導產品。交流伺服驅動技術已經成為工業(yè)領域實現自動化的基礎技術。
典型生產廠家如德國西門子、美國科爾摩根和日本松下及安川等公司。日本安川電機制作所推出的小型交流伺服電動機和驅動器，其中D系列適用于數控機床（*轉速為1000r/min，力矩為0.25～2.8N.m），R系列適用于機器人（*轉速為3000r/min，力矩為0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G六個系列。20世紀90年代先后推出了新的D系列和R系列。由舊系列矩形波驅動、8051單片機控制改為正弦波驅動、80C、154CPU和門陣列芯片控制，力矩波動由24%降低到7%，并提高了可靠性。這樣，只用了幾年時間形成了八個系列（功率范圍為0.05～6kW）較完整的體系，滿足了工作機械、搬運機構、焊接機械人、裝配機器人、電子部件、加工機械、印刷機、高速卷繞機、繞線機等的不同需要。
圖11-88顯示了圖伺服控制器，以便您可以看到一些分歧與其他類型的電機控制器。該控制器在此圖是直流伺服電機。該控制器有三個港口，使信號或發(fā)送信號的控制器。電源供應器，伺服電機，和轉速表連接到端口P3底部的控制器。你可以看到，電源電壓為115伏單相交流。一個主要的斷開連接的一系列與李線。在李和N線路供電的隔離降壓變壓器。二次電壓跨前可以是任何電壓的20和85伏特。該控制器接地端8。你應該記住，地面在這一點上是用來提供短路保護所有金屬部件的系統(tǒng)。該伺服電機連接到終端控制器在第4和第5。終端5+和終端4-.3號候機樓提供了地面的屏蔽的連接線，電機和控制器。在轉速表連接到終端1和2。2號候機樓是+和終點站1-.在此盾構電纜接地電動機。
使用控制器或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速*為零。再次通過控制器將伺服使能信號放開，在控制器上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制器能允許的*小值。將控制器和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。細調控制參數，確保電機按照控制器的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這里只能從略了。在進給時出現竄動現象，測速信號不穩(wěn)定，如編碼器有裂紋;接線端子接觸不良，如螺釘松動等;當竄動發(fā)生在由正方向運動與反方向運動的換向瞬間時，大多發(fā)生在起動加速段或低速進給時。
使直流伺服系統(tǒng)面臨被淘汰的。永磁交流伺服電動機同直流伺服電動機比較，⑴無電刷和換向器，運行更可靠，免維護*****。⑵定子繞組發(fā)熱大大減少。⑶慣量小，系統(tǒng)快速響應性好。⑷高速大力矩工作狀態(tài)好。⑸相同功率積小重量輕。自從德國MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年*****貿易博覽會上正式推出MAC永磁交流伺服電機驅動系統(tǒng)開始，標志著新一代交流伺服技術已經成熟。到1980年代中后期，各大公司都已有了完整的系列產品，整個伺服裝置市場都轉向了交流系統(tǒng)。早期的模擬系統(tǒng)在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全滿足運動控制的要求，近年來隨著微處理器、*數字信號處理器（DSP）的應用。